جبران تاخیر زمانی متغیر با زمان در سیستم های کارکرد از دور با استفاده از رویتگر اغتشاش ارتباطی با در نظر گرفتن عدم قطعیت در مدلسازی

این مقاله به بررسی یک ساختار جدید برای رویتگر اغتشاش ارتباطی در سیستم کارکرد از دور می­پردازد. در سیستم­های دارای تاخیر ناشناخته، حفظ پایداری سیستم با استفاده از رویتگر اغتشاش امکان پذیر می­باشد. از آنجا که این روش به مدل تاخیر زمانی نیازی ندارد، می­تواند برای سیستم­های کارکرد از دور که دارای کانال ارتباطی با تاخیر زمانی متغیر با زمان هستند، به کار گرفته شود. بنابراین، در این مقاله ابتدا به بررسی جبران تاخیر زمانی متغیر با زمان به وسیله رویتگر مرسوم اغتشاش پرداخته شده و شرایط طراحی رویتگر اغتشاش با استفاده از دینامیک اغتشاش شبکه شرح داده می­شود. از طرفی خطای مدلسازی و اغتشاش خارجی باعث ایجاد خطای حالت ماندگار خواهد شد. از اینرو، در این مقاله با بررسی تاثیر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت در مدلسازی بر روی مشخصه­های حالت ماندگار، ساختار مرسوم رویتگر اغتشاش اصلاح شده و ساختار دیگری برای رویتگر اغتشاش در سیستم کارکرد از دور پیشنهاد شده است که با به­کارگیری سیگنال گشتاور تاخیر یافته ربات فرمانبر به جای سیگنال موقعیت تاخیر یافته آن به عنوان یکی از ورودی­های رویتگر اغتشاش، خطای حالت ماندگار حذف می­شود. همچنین کارآمد بودن روش پیشنهادی از طریق شبیه­سازی نشان داده شده است.